異形件（形態(tài)不規(guī)則、空間約束復(fù)雜、裝配方式非標(biāo)準(zhǔn)）貼裝廣泛存在，是精密組裝的重要工序，如大弧面外殼、異形扣排線等。異形件需在微小腔體內(nèi)按要求完成斜插、干涉式等復(fù)雜角度貼裝動(dòng)作，人工貼裝效率低且裝配偏差易導(dǎo)致卡位或者損壞，產(chǎn)線對(duì)μm級(jí)精度的自動(dòng)化裝配需求迫切。

凌云光憑借視覺(jué)+AI算法+自研硬件的系統(tǒng)級(jí)能力，打造一體化智能貼裝解決方案，可實(shí)現(xiàn)0.05mm以內(nèi)的最小貼裝精度，廣泛用于3C電子、可穿戴設(shè)備、新型顯示、汽車電子及智能家居等精密組裝領(lǐng)域，并已成功應(yīng)用于國(guó)際頭部耳機(jī)廠商的自動(dòng)化產(chǎn)線。

方案優(yōu)勢(shì)

凌云光異形件智能貼裝解決方案，由2D+3D視覺(jué)相機(jī)、視覺(jué)控制系統(tǒng)和六軸機(jī)械手組成，搭載自研VisionWARE算法支持，適用于引導(dǎo)機(jī)械手抓取、糾正抓取偏差 、糾正來(lái)料偏差、引導(dǎo)對(duì)位貼裝及復(fù)檢等場(chǎng)景，具有以下優(yōu)勢(shì)：

//弧曲面及反光定位

大弧面、曲面、反光面等缺乏穩(wěn)定特征點(diǎn)，人工靠經(jīng)驗(yàn)或者傳統(tǒng)2D成像定位效率低。采用2D相機(jī)+3D相機(jī)協(xié)同，可獲取其平面位置與空間姿態(tài)精準(zhǔn)定位（2D主要實(shí)現(xiàn)平面對(duì)位，3D實(shí)現(xiàn)姿態(tài)上糾偏），通過(guò)與規(guī)定公差進(jìn)行比較，以確保異形件處于正確的裝配角度。

//去除復(fù)雜工藝干擾

來(lái)料偏差、異物殘留、暗色吸光、隨機(jī)遮擋等干擾視覺(jué)定位，VisionWARE融合基于深度學(xué)習(xí)關(guān)鍵特征檢測(cè)技術(shù)和傳統(tǒng)規(guī)則算法，實(shí)時(shí)穩(wěn)定生成圓、球、圓柱等不規(guī)則幾何體位姿（位置和姿態(tài)），復(fù)雜工況適應(yīng)性強(qiáng)，支持形狀姿態(tài)各異的異形元件，定位成功率高、定位精度高。

//狹窄內(nèi)腔高精度裝配

異形件貼裝多為內(nèi)腔干涉式，裝配過(guò)程中械臂本體、執(zhí)行器與障礙物、實(shí)時(shí)點(diǎn)云之間易出現(xiàn)碰撞與位置偏差。基于手眼標(biāo)定與空間計(jì)算，可自動(dòng)生成從初始位姿到目標(biāo)位姿的最佳裝配路徑與角度，并引導(dǎo)六軸機(jī)械手在復(fù)雜內(nèi)腔中穩(wěn)定運(yùn)行，抓得住、抓得牢、貼得準(zhǔn)，最小貼裝精度可優(yōu)于0.05 mm。