一：指令與參數(shù)預(yù)設(shè)

作業(yè)前，工作人員通過(guò) YRC1000 控制柜的示教器手動(dòng)示教，或借助離線編程軟件設(shè)定作業(yè)程序?？深A(yù)設(shè)的參數(shù)涵蓋針對(duì)不同材質(zhì)工件的點(diǎn)焊電流、加壓時(shí)間，還有焊點(diǎn)坐標(biāo)、焊接順序等關(guān)鍵信息。該控制柜還支持錄入板材厚度、材質(zhì)等數(shù)據(jù)，自動(dòng)計(jì)算適配的加壓力度和通電時(shí)長(zhǎng)，方便快速匹配焊接工況。同時(shí)，機(jī)器人與控制柜僅需單根線纜連接，既簡(jiǎn)化布線又能保障指令和參數(shù)傳輸?shù)姆€(wěn)定高效，快速完成作業(yè)準(zhǔn)備。

二：校準(zhǔn)與路徑規(guī)劃

當(dāng)待焊工件通過(guò)輸送線抵達(dá)作業(yè)區(qū)域后，系統(tǒng)會(huì)協(xié)同傳感組件確認(rèn)工件到位情況。SP225H 的手腕軸防護(hù)等級(jí)達(dá) IP65，本體防護(hù)等級(jí)為 IP54，能在多粉塵等復(fù)雜工況下穩(wěn)定工作，配合相關(guān)檢測(cè)部件精準(zhǔn)識(shí)別工件的擺放姿態(tài)。這些實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)會(huì)同步傳輸至 YRC1000 控制柜，控制柜結(jié)合預(yù)設(shè)的焊點(diǎn)坐標(biāo)，通過(guò)新的軌跡控制技術(shù)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，自動(dòng)修正位置與角度誤差，且能確保動(dòng)作速度變化時(shí)軌跡保持一致，避免與周邊設(shè)備發(fā)生干涉。此外其 2702mm 的動(dòng)作范圍和靈活的 6 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可覆蓋復(fù)雜工件的多個(gè)焊點(diǎn)位置。

三：高加壓抓取與精準(zhǔn)走位

控制柜驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂按規(guī)劃路徑運(yùn)動(dòng)，該機(jī)型 225kg 的高負(fù)載能力可適配大型焊鉗。其獨(dú)特的上臂中空結(jié)構(gòu)，能將點(diǎn)焊電纜等內(nèi)置其中，既減小了手腕干涉半徑和寬度，提升了與工件的接近性，又避免了管線纏繞影響運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂各軸具備較高運(yùn)動(dòng)速度，如 S 軸zui大速度達(dá) 120°/s，T 軸可達(dá) 230°/s，配合 Vmax 功能，可根據(jù)示教位置自動(dòng)計(jì)算直線動(dòng)作的zui大速度，快速帶動(dòng)焊鉗移動(dòng)到預(yù)設(shè)焊點(diǎn)，大幅縮短作業(yè)節(jié)拍。

四：穩(wěn)定點(diǎn)焊與過(guò)程把控

焊鉗抵達(dá)焊點(diǎn)后，機(jī)器人搭載的 2.5kW 大功率伺服電機(jī)啟動(dòng)高加壓作業(yè)，滿足高張力鋼板、鋁合金等新材質(zhì)對(duì)高加壓點(diǎn)焊的需求。隨后按預(yù)設(shè)參數(shù)接通電流，使工件接觸點(diǎn)瞬間高溫熔化形成焊點(diǎn)。焊接過(guò)程中，控制柜實(shí)時(shí)監(jiān)控焊接電流、加壓力度等數(shù)據(jù)，若出現(xiàn)參數(shù)異常，會(huì)立即發(fā)出信號(hào)調(diào)整或暫停作業(yè)。同時(shí)焊鉗采用無(wú)電池編碼器設(shè)計(jì)，既降低維護(hù)成本，又能保障加壓和焊接動(dòng)作的穩(wěn)定性。

五：循環(huán)作業(yè)與異常反饋

單個(gè)焊點(diǎn)完成后，機(jī)械臂按規(guī)劃軌跡快速移動(dòng)至下一個(gè)焊點(diǎn)，重復(fù)加壓、焊接流程，直至完成所有預(yù)設(shè)焊點(diǎn)。作業(yè)中若出現(xiàn)管線故障、焊鉗異常等問(wèn)題，控制柜會(huì)在示教器上顯示對(duì)應(yīng)的異常報(bào)警，方便工作人員快速定位故障位置。全部點(diǎn)焊任務(wù)結(jié)束后，機(jī)器人可按程序自動(dòng)復(fù)位至初始位置，等待下一批工件的焊接指令。而且其開(kāi)放的手腕結(jié)構(gòu)便于拆裝和更換艤裝電纜，單根電纜的可更換設(shè)計(jì)也進(jìn)一步提升了后期維護(hù)效率，減少作業(yè)中斷時(shí)間。