一：指令下達(dá)與參數(shù)預(yù)設(shè)

該機(jī)器人由 YRC1000 控制器主導(dǎo)控制，作業(yè)前工作人員可通過控制器的輕量化示教器進(jìn)行直觀編程，也能借助 PalletSolver 軟件離線創(chuàng)建不同品類物料的碼垛樣式。同時可預(yù)設(shè)物料負(fù)載閾值、碼垛層數(shù)、堆疊高度等參數(shù)，且控制器能與企業(yè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)對接，實時接收生產(chǎn)線末端的碼垛任務(wù)指令，無需額外變壓器即可適配 380 - 480V 交流輸入電壓，快速完成作業(yè)準(zhǔn)備。此外，控制器與機(jī)器人僅需單根線纜連接，簡化安裝流程的同時保障指令傳輸?shù)姆€(wěn)定性。

二：物料檢測與位置校準(zhǔn)

當(dāng)物料通過輸送線抵達(dá)指定作業(yè)區(qū)域后，機(jī)器人搭載的傳感系統(tǒng)會啟動檢測工作。其機(jī)身和手腕防護(hù)等級達(dá) IP54，能在多粉塵等工況下穩(wěn)定感知物料狀態(tài)，配合視覺相關(guān)檢測組件識別物料的形狀、尺寸及擺放姿態(tài)，確認(rèn)物料到位后，將這些實時數(shù)據(jù)同步傳輸至 YRC1000 控制器。控制器結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)，快速校準(zhǔn)物料的精準(zhǔn)抓取點，避免因物料擺放輕微偏移導(dǎo)致抓取失誤。

三：重載抓取與穩(wěn)定轉(zhuǎn)運(yùn)

控制器根據(jù)校準(zhǔn)后的位置信息，驅(qū)動機(jī)器人的 4 軸機(jī)械臂運(yùn)動。該機(jī)型采用的并聯(lián)連桿結(jié)構(gòu)，賦予了機(jī)械臂強(qiáng)的強(qiáng)度和剛性，可穩(wěn)定承載 800kg 的重載物料。機(jī)械臂移動至抓取點后，末端執(zhí)行器通過 T 軸的 100mm 通孔便捷連接適配工具，像針對箱裝、袋裝、瓶裝等不同物料，搭配對應(yīng)的機(jī)械夾爪或真空吸盤。同時借助 T 軸高允許轉(zhuǎn)動慣量的特性，即便處理不平衡負(fù)載，也能通過精準(zhǔn)的力度控制完成抓取，避免物料損壞或脫落。隨后機(jī)械臂按規(guī)劃軌跡轉(zhuǎn)運(yùn)，其 S、L、U 三軸zui大速度均為 65°/s，T 軸達(dá) 125°/s，可平穩(wěn)完成物料提升與平移。

四：精準(zhǔn)放置與垛形規(guī)整

物料轉(zhuǎn)運(yùn)至目標(biāo)區(qū)域時，控制器依據(jù)預(yù)設(shè)的碼垛模式，實時調(diào)整機(jī)械臂的運(yùn)動角度和放置高度。PL800 擁有 3159mm 的水平作業(yè)半徑和 3024mm 的垂直作業(yè)范圍，能覆蓋大型托盤的全區(qū)域碼垛，且 ±0.05mm 的重復(fù)定位精度可確保物料精準(zhǔn)擺放在預(yù)定位置，保障垛體規(guī)整穩(wěn)定，滿足后續(xù)倉儲和運(yùn)輸需求。放置過程中，機(jī)身內(nèi)部走線的設(shè)計避免了管線纏繞，不會干擾機(jī)械臂的放置動作。

五：循環(huán)作業(yè)與異常停機(jī)

單次碼垛完成后，控制器會發(fā)出復(fù)位指令，機(jī)械臂自動返回初始抓取位置，開啟下一輪碼垛循環(huán)，其每小時可完成超 1700 次碼垛循環(huán)，適配連續(xù)化生產(chǎn)需求。作業(yè)過程中若傳感器檢測到人員靠近、物料偏移或機(jī)械故障等異常情況，系統(tǒng)會快速觸發(fā)保護(hù)機(jī)制，控制機(jī)器人立即停機(jī)，避免安全事故和物料損耗；當(dāng)完成預(yù)設(shè)的碼垛層數(shù)或堆疊高度后，機(jī)器人停止作業(yè)并等待下一批任務(wù)指令。